Diego Velazquez, którego pełne imię brzmi: Diego Rodriguez de Silva y Velázquez, urodził się wiosną 1599 roku w Andaluzji, w Sewilli. Jego rodzice byli Portugalczykami. Ojciec, Juan Rodriguez de Silva wywodził się ze szlachty portugalskiej, która najprawdopodobniej straciła większą część swojego majątku. Matka malarza, Jeronima Velázquez wywodziła się z dobrego domu i w chwili wyjścia za mąż była jeszcze młodą kobietą.
Mając już 10 lat młody artysta, rozpoczął naukę w pracowni Francisca de Herrery starszego w Sewilli. Po krótkim czasie, bo już w 1610 roku przeniósł się do pracowni Francisca Pacheco. Tutaj zdobył on kompletną wiedzę, praktykę, oraz teorię sztuki, w tym samym czasie przejawiał on już wielki talent znamionujący jego artystyczne możliwości.
W pracowni Pacheco przebywał aż do egzaminu mistrzowskiego, który zdał w 1616 r. W następnym roku ożenił się z córką Pacheco. Pierwszym dzieckiem młodej pary była córka Francisca. Druga córka, Ignazia, urodzona 29 stycznia 1621 roku, umarła jednak bardzo szybko, więc Francisca pozostała jedynym dzieckiem Velázqueza.
Velázquez otrzymał licencję malarza 14 marca 1617 roku, która pozwoliła mu na otwarcie własnej pracowni, tworzenie dzieł pod swym nazwiskiem, oraz przyjmowanie uczniów. W 1620 roku udało mu się tego dokonać dzięki pomocy Pacheco.
Pierwsze jego obrazy malowane w tym okresie tworzone były w tematyce rodzajowej, m.in. "Stara Kucharka" z 1618, "Nosiwoda z Sewilli" z ok. 1620. i religijnej m.in. "Adoracja trzech króli" z 1619, "Chrystus w domu Marty i Marii" z ok. 1619-1620, malowane w ciemnej kolorystyce z zastosowaniem silnego światłocienia, odznaczały się głębokim realizmem.
Do 1623 roku Velazquez mieszkał wraz z rodziną w rodzimej Sewilli. Dopiero mianowanie go "pintor de camera" 6 października tego samego roku spowodowało opuszczenie przez niego miasta w którym się urodził.
Od tej pory, wraz z rodziną mieszkał w pałacu Alkazar, w Madrycie. Był to pierwszy krok na drodze, która miała go zaprowadzić na najwyższe szczyty hierarchii królewskiego dworu.
Otrzymanie tego tytułu otwierało przed nim nowe, wielkie możliwości, a ponieważ był młody (miał wówczas jedynie 24 lata), to budziło także nieskrywaną zawiść u innych malarzy będących wówczas na dworze, którzy oskarżali go m.in. o karierowictwo. Wraz z otrzymaniem tego tytułu, został on objęty również opieką króla, mógł korzystać z usług nadwornego medyka, jego zadaniem natomiast było malowanie wszelkich zleconych mu obrazów.
W okresie madryckim artysta zaczął tworzyć dzieła o tematyce mitologicznej, m.in. "Triumf Bachusa" z 1628 roku, który jest uważany za najbardziej dojrzałe dzieło wczesnego okresu twórczości Velázqueza, "Kuźnia Wulkana" z 1630, portrety dworskie, w tym władców, których namalował ponad 30 (m.in. ok. 1623 roku "Filip IV", "Filip V z petycją"), oraz dworzan (m.in. "Książę Oliveras" z 1625, "Błazen Calabacillas" 1626-1627).
Dzięki poparciu Rubensa odbył w latach 1629-1631 pierwszą podróż do Włoch, by poznać dzieła najwybitniejszych włoskich i północnoeuropejskich mistrzów pędzla m.in. Tycjana i Tintoretta. W czasie pobytu odwiedził Genuę, Mediolan i Wenecję w której kopiował dzieła wielkich mistrzów weneckich, stamtąd pojechał do Rzymu w którym spędził najwięcej czasu. Przed powrotem do Hiszpanii, udał się jednak jeszcze do Neapolu w celu sportretowania siostry króla Hiszpanii. Poznał tam wówczas swojego rodaka Jose de Riberę, który mu udzielał w tym czasie swojej pracowni.
Po powrocie do kraju stworzył nowy typ portretu konnego na tle pejzażu, m.in. "Portret konny infanta Baltazara Carlosa" 1634-1635. Powstało wówczas również wspaniałe dzieło: "Poddanie Bredy" (1635r.), które zostało namalowane dla upamiętnienia zakończonego sukcesem oblężenia miasta Bredy przez Spinolę.
W roku 1636 Velazquez otrzymał tytuł "ayuda de guardarropa". Do zadań które na nim spoczywały doszły nowe, odpowiadał on wówczas również za dekorowanie królewskich apartamentów.
Drugą podróż do Włoch odbył w latach 1649-1651. Odbyła się ona w celu zakupu obrazów i rzeźb przeznaczonych do nowej galerii w pałacu. Podróż swą rozpoczął jak zwykle od Genui, a stamtąd wyruszył do Wenecji, gdzie kupił obraz Veronesa "Wenus i Adonis" i wiele dzieł Tintoretta. Następnie udał się do Modeny, Parmy, Bolonii i wreszcie, z końcem maja do Rzymu. W czasie tej podróży poznał takich sławnych artystów jak Giovanni Bernini, Nicolas Poussin i Salvator Rosa.
W trakcie tej podróży do Włoch, malarz traktowany był już jako znana osobistość. Namalował m.in. portret swego niewolnika, Juana de Parejo, któremu zwrócił wolność po powrocie do Hiszpanii. Obraz ten wzbudził podziw włoskich malarzy. Podróż zaowocowała również powstaniem obrazu Innocentego X.
Można powiedzieć, że najwspanialszy okres jego twórczości rozpoczął się po tej właśnie podróży, powstały wtedy jego główne arcydzieła: "Wenus z lustrem" (1651), "Panny dworskie" (1653), "Porządki" (ok. 1657).
Do wybitnych osiągnięć Velazqueza z tego okresu należy również mistrzowska seria portretów infantek i infantów, m.in. "Infantka Maria Teresa" 1652, "Infantka Małgorzata" ok. 1653, "Infant Filip Prosper" 1659. Warto również wspomnieć, że 1658 roku otrzymał tytuł szlachecki.
Wspólną cechą prac późnego okresu jest srebrzysta tonacja. Portrety pozostały dominującym gatunkiem także w ostatnich latach twórczości malarza.
Za ostatnie dzieło malarza uchodzi kolejny portret infantki Małgorzaty (ok.1660).
Po powrocie do Madrytu, malarz zaczął chorować.
Diego Velazquez zmarł 6 sierpnia 1660 roku po siedmiu dniach agonii.
Został on pochowany w kościele San Juan Bautista, a odziany był w szaty kawalera Zakonu Świętego Jakuba, którego był członkiem. Niedługo potem, bo już 14 sierpnia zmarła jego żona, która została pochowana obok swojego męża.
Velazquez był jednym z najwybitniejszych artystów hiszpańskich i kolorystów w dziejach malarstwa. Jego dorobek składa się przede wszystkim z portretów dworskich, obrazów mitologicznych i religijnych, a także ze scen rodzajowych. Do jego wizji barw i światła, zupełnie nowej w owych czasach, nawiązali w XIX w. impresjoniści, szczególnie Edouart Manet.
Ocenia się, że liczba jego obrazów, które podpisywał nazwiskiem Diego Velasques lub Diego de Silva Velasquez nie przekracza 170.